一、 焊接機(jī)器人廠家的操作

1、 開啟總電源

2、 開啟焊接機(jī)器人電源

3、 開機(jī)之后等焊接機(jī)器人完全啟動需要二到三分鐘

4、 啟動之后按運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備，運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備燈亮了說明伺服已經(jīng)啟動，如沒有就要看一下是否有急停按下，當(dāng)有時(shí)解除即可，解除之后在按下運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備。運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和非常急停在示教器上會顯示。

5、 在示教時(shí)必須在示教狀態(tài)下才能進(jìn)行（顯示器上會顯示示教）在自動狀態(tài)下無法進(jìn)行示教（顯示器上會顯示自動）。示教器上選擇示教，操作盒上也要選擇示教才能示教。

6、 運(yùn)轉(zhuǎn)燈亮后，看一下是否在示教狀態(tài)下，如果在就可以拉住示教器上的SW開關(guān)進(jìn)行示教，如有拉住時(shí)示教器上會顯示一個(gè)小圓圈（綠色的）。

7、 SW開關(guān)必須一直按住才能操作六軸。

     二、焊接機(jī)器人的調(diào)點(diǎn)方法

1、 程序的選擇：動作可能鍵+程序/步驟（既可以輸入你想編輯的程序號碼）。輸入之后按下確定鍵，出現(xiàn)一個(gè)程序畫面，就可以對此程序進(jìn)行編輯了。然后你將(打點(diǎn)弧焊)鍵開啟來，

2、 空間點(diǎn)的選擇：焊接機(jī)器人可在任意狀態(tài)下，只要不干涉外部的治具、夾具的動作就可以。然后你按下F7鍵(定位P)在按下F12寫入就會將此點(diǎn)記錄下來。接下來就是焊接機(jī)器人行走路徑的編輯。

3、 將焊接機(jī)器人軸移動到你需要的位置（可以同時(shí)移動六個(gè)軸、也可以單獨(dú)移動一個(gè)軸），焊接機(jī)器人軸動有三種方式動作，分別為軸作標(biāo)、焊接機(jī)器人作標(biāo)、工具作標(biāo)，這三種方式可以根據(jù)個(gè)人對焊接機(jī)器人作標(biāo)的掌握情況，選擇那個(gè)方式進(jìn)行示教，作標(biāo)的切換方法是直接按下作標(biāo)。焊接機(jī)器人走的路徑也有三種方式分別為空間點(diǎn)（JOINT）、直線（LIN）、圓弧[注1]（CIR1、CIR2）這個(gè)可以根據(jù)實(shí)際情況可以進(jìn)行調(diào)整，焊接機(jī)器人走的路徑的選擇方法是按F7(空間點(diǎn)P)、F8(直線LIN)、F9(圓弧CIR1、CIR2)。

4、 記錄你需要的位置（按f12）。

5、 重復(fù)使用以上第3步和第4步的動作就可以了。

6、 程序的結(jié)尾可以設(shè)成和第一步一樣的位置。

7、 當(dāng)你需要的點(diǎn)已經(jīng)結(jié)束了之后必須給一個(gè)結(jié)束的命令（輸入FN92）。

8、 當(dāng)你的程序已經(jīng)編輯好之后你可以進(jìn)行檢查可以前進(jìn)檢查也可以后退檢查（拉住SW開關(guān)和前進(jìn)檢查或SW開關(guān)和后退檢查）這樣可以檢查出程序調(diào)整的好壞，不好的地方可以進(jìn)行修改。

[注1]：CIR1代表圓弧的中點(diǎn)，CIR2代表圓弧的終點(diǎn)。一段圓弧必須由三個(gè)點(diǎn)才能組成，而且三個(gè)點(diǎn)不能在同一條直線上，如果要讓這段圓弧走得更加圓滑就在中間多設(shè)幾個(gè)點(diǎn)就可以了。

     三、焊接機(jī)器人焊接命令的增設(shè)

1、同上焊接機(jī)器人調(diào)點(diǎn)的程序一樣調(diào)點(diǎn)，在你要開始焊接的那個(gè)位置上的點(diǎn)后面直接加一個(gè)命令就可以了（AS）焊接了。

2、當(dāng)你的點(diǎn)到達(dá)你結(jié)束焊接時(shí)你就直接加一個(gè)熄弧的命令就可以了（AE），以下的點(diǎn)可以和焊接機(jī)器人調(diào)點(diǎn)一樣。

注：焊接機(jī)器人在焊接時(shí)程序必須走的是直線（LIN）或圓?。?/span>CIR1、CIR2）在空間點(diǎn)時(shí)不會進(jìn)行焊接，只會走一下。

四、焊接機(jī)器人擺焊的增設(shè)

1、同上焊接機(jī)器人調(diào)點(diǎn)的程序一樣調(diào)點(diǎn)，在你要開始擺焊的那個(gè)位置上的點(diǎn)后面直接加一個(gè)命令就可以了（WFP）擺焊了。

2、當(dāng)你的點(diǎn)到達(dá)你結(jié)束擺焊時(shí)你就直接加一個(gè)擺焊停止的命令就可以了（WE），以下的點(diǎn)可以和焊接機(jī)器人調(diào)點(diǎn)一樣。

    五、焊接機(jī)器人的自動運(yùn)轉(zhuǎn)

1、焊接機(jī)器人程序設(shè)好之后必須對你的程序進(jìn)行工位分配。

2、由于一臺焊接機(jī)器人可以做多個(gè)程序，當(dāng)你焊接機(jī)器人做那個(gè)程序時(shí)你就把那個(gè)程序工位分配到工位分配里就可以了。

3、工位分配好后你將焊接機(jī)器人打成自動狀態(tài)（示教器上的和操作盒上的都必須打成自動才可以自動運(yùn)行）。

     六、焊接機(jī)器人點(diǎn)的修改、插入、刪除功能

1、焊接機(jī)器人的程序已經(jīng)設(shè)好后發(fā)現(xiàn)在點(diǎn)的位置不對時(shí)可以對此點(diǎn)進(jìn)行修改。假設(shè)你在第3點(diǎn)上發(fā)現(xiàn)在點(diǎn)的位置不對了。首先你先將點(diǎn)移到第3 點(diǎn)的位置上，到位后（光標(biāo)是黃色的），在移動軸到你要的位置，確定位置后按住動作可能加修正鍵就可以了，它會提示是不是修正，按下確定既修正，修正后光標(biāo)變成綠色。后面點(diǎn)的位置不變。

2、焊接機(jī)器人的程序已經(jīng)設(shè)好后發(fā)現(xiàn)在點(diǎn)的位置不對時(shí)必須在這個(gè)點(diǎn)的位置上加入一點(diǎn)。假設(shè)你在第3點(diǎn)上發(fā)現(xiàn)在點(diǎn)的位置不對了。你必須在第3點(diǎn)的前面加入一點(diǎn)的話，你將焊接機(jī)器人移動到第2點(diǎn)的位置上，到位后（光標(biāo)是黃色的），在移動焊接機(jī)器人的軸，到所需要的位置，確定位置后按住動作可能加插入鍵就可以了，它會提示是不是插入步驟，按下確定既插入，光標(biāo)變成綠色。下面點(diǎn)的位置不變。

3、焊接機(jī)器人的程序已經(jīng)設(shè)好后發(fā)現(xiàn)記錄點(diǎn)的位置有多余時(shí)可以刪除。假設(shè)焊接機(jī)器人在第2點(diǎn)到第3點(diǎn)之間。焊接機(jī)器人可以不經(jīng)過第2點(diǎn)就可以直接到第3點(diǎn)的位置時(shí)，這時(shí)你就可以把第2點(diǎn)刪除（但必須保證焊接機(jī)器人在運(yùn)行過程中不會干涉其它東西），確定后按住動作可能加刪除鍵就可以了，它會提示是不是刪除步驟2，按下確定既刪除，下面點(diǎn)光標(biāo)變成綠色。下面點(diǎn)的位置不變。