一、前言 

薄板安川機器人焊接結構件一般指由厚度不大于4毫米的鋼板（包括不銹鋼板、鍍鋅板、白鐵皮）組焊而成的機器人焊接結構件。

二、機器人焊接變形產生的原因 

電弧焊是一個不均勻的快速加熱和冷卻的過程，機器人焊接過程中及焊后，機器人焊接構件都將產生變形。影響機器人焊接變形最根本的因素是機器人焊接過程中的熱變形和機器人焊接構件的剛性條件。在機器人焊接過程中的熱變形受到了構件剛性條件的約束，出現了壓縮塑性變形，這就產生了機器人焊接殘余變形。

（一） 影響機器人焊接熱變形的因素 

1.機器人焊接工藝方法。不同的機器人焊接方法，將產生不同的溫度場，形成的熱變形也不相同。一般來說，自動焊比手工焊加熱集中，受熱區窄，變形較小。CO2氣體保護焊焊絲細，電流密度大，加熱集中，變形小。 

2.機器人焊接參數。即機器人焊接電流、電弧電壓和機器人焊接速度。線能量越大，機器人焊接變形越大。機器人焊接變形隨機器人焊接電流和電弧電壓的增大而增大，隨機器人焊接速度增大而減小。在3個參數中，電弧電壓的作用明顯，因此低電壓高速大電流密度的自動焊變形較小。

3.焊縫數量和斷面大小。焊縫數量越多，斷面尺寸越大，機器人焊接變形越大。 

4.施工方法。連續焊、斷續焊的溫度場不同，產生的熱變形也不同。通常連續焊變形較大，斷續焊變形最小。 

5.材料的熱物理性能。不同的材料，導熱系數、比熱和膨脹系數等均不相同，產生的熱變形也不相同，機器人焊接變形也不相同。

（二）影響機器人焊接構件剛性系數的因素 

1.構件的尺寸和形狀。隨著構件剛性的增加，機器人焊接變形越小。

2.胎夾具的應用。采用胎夾具，增加了構件的剛性，從而減少機器人焊接變形。 

3.裝配機器人焊接程序。裝配機器人焊接程序能引起構件在不同裝配階段剛性的變化和重心位置的改變，對控制構件的機器人焊接變形有很大的影響。 

一般來說，機器人焊接構件在拘束小的條件下，機器人焊接變形大，反之，則變形小。

三、薄板結構機器人焊接變形的種類 

任何鋼結構的機器人焊接變形，可分為整體變形和局部變形。整體變形就是機器人焊接以后，整個構件的尺寸或形狀發生的變化，包括縱向和橫向收縮（總尺寸縮短），彎曲變形（中拱、中垂）和扭曲變形等。局部變形是指機器人焊接以后構件的局部區域出現的變形，包括角變形和波浪變形等。 

四、控制薄板結結構機器人焊接變形的原則與方法 

機器人焊接過程中的熱變形和施焊時機器人焊接構件的剛性條件是影響機器人焊接殘余變形的兩個主要因素。根據這兩個主要因素可以認為機器人焊接殘余變形是不可避免的，即完全消除機器人焊接變形是不太可能的。控制機器人焊接殘余變形必須從薄板機器人焊接結構件設計和施工工藝兩個方面同時采取措施。 

在薄板機器人焊接結構件設計上除了要滿足構件的強度和使用性能外，還必須滿足構件制造中機器人焊接變形最小及耗費勞動工時最低的要求。因此優化板縫布置尤為重要，設計圖紙中的板縫布置往往對工藝性考慮不周 ,容易引起機器人焊接變形。 

機器人焊接工藝是鋼結構施工中的重要工藝之一。合理的機器人焊接工藝是減少機器人焊接變形，減少應力集中的有效方法。 

為了控制構件機器人焊接變形，應盡可能采取有效措施，如：將構件分為若干小部件與構件分段，使機器人焊接變形分散在各個部件上，便于構件變形的控制與矯正；使各部件焊縫的布置與構件分段截面中性軸對稱或接近截面中性軸，避免機器人焊接后產生扭曲和過大的彎曲變形；對每一條主要焊縫，盡可能選擇小的焊腳尺寸和短的焊縫；避免焊縫過分集中和交叉布置；盡可能采用寬而長的鋼板或能減少焊縫數量的結構形式，等等。

控制薄板機器人焊接結構件機器人焊接變形的工藝方法有：

（一）在無裝配應力強制下進行構件裝配； 

（二）采用自動焊和其它氣體保護焊工藝；如最先進的Ar+CO2混合氣體MAG保護焊。 

（三）合理選擇機器人焊接規范參數和裝配機器人焊接順序。減少焊絲供給量，降低電流、電壓,改變極性（通常為直流反極性→直流正極性）。先焊短焊縫后焊長焊縫，采取分段退焊，由內向外依次進行。

（四）盡可能合理運用剛性固定法，反變形法。 

五、薄板機器人焊接結構件機器人焊接變形的矯正 

鋼結構的建造過程中，盡管在其構件設計和施工工藝上采取措施來控制機器人焊接變形，但由于機器人焊接過程的特點和施工工藝的復雜性，產生機器人焊接變形仍是不可避免的，因此，對出現超出設計要求的機器人焊接變形必須進行矯正。

矯正工藝只限于矯正機器人焊接構件的局部變形，如角變形、彎曲變形、波浪變形等等，對于構件結構的整體變形如縱向和橫向收縮（總尺寸縮短）只能通過下料或裝配時預放余量來補償。 

采用機械矯正法校正鋼結構容易引起金屬冷作硬化，消耗材料一定數量的塑性儲備，只能用于塑性良好的材料，實際生產中，機械矯正法矯正過程中可能使用專用的大型油壓機、摩擦壓力機矯正。 

采用火焰矯正法校正鋼結構，矯正冷卻后，機器人焊接構件這部分金屬獲得不可逆的壓縮塑性變形，使整個機器人焊接構件變形得到矯正。火焰矯正法同樣要消耗材料一部分塑性，對于脆性材料或塑性差的材料要謹慎使用。要適當控制火焰加熱的溫度，溫度過高材料機械性能降低，溫度過低使矯正效率降低。由于冷卻速度對矯正效果不產生任何影響，施工過程中，多采用邊加熱邊噴水冷卻的方法，既提高了工作效率，又提高了矯正效果。

綜上所述，鋼結構制造過程中，機器人焊接變形是不可避免的，只能采取有效的方法、措施控制機器人焊接變形，并對超出公差要求的機器人焊接變形進行矯正，從而既滿足鋼結構質量要求，又滿足經濟性要求。