橋殼三角機(jī)器人切割工作站

1、加工對(duì)象：

   工序名稱：車橋橋殼三角處切割

工件材質(zhì)： 普通碳鋼

工件切割前狀態(tài)：毛坯工件

   切割方式：采用單機(jī)器人配合兩臺(tái)單軸頭尾架式伺服變位機(jī)的方式實(shí)現(xiàn)車橋三角處的的自 動(dòng)化切割工作                                                           

2、系統(tǒng)概述

系統(tǒng)效果圖:

系統(tǒng)配置：選用日本安川機(jī)器人系統(tǒng)，型號(hào)為MOTOMAN-MA1440，配置DX200高性能控制柜

切割電源：選用美國(guó)海寶 Powermax125專業(yè)等離子金屬切割系統(tǒng)

系統(tǒng)說(shuō)明：該機(jī)器人工作站主要用于橋殼三角處的自動(dòng)切割工作，采用一套安川機(jī)器人+一套海寶等離子切割系統(tǒng)配合兩臺(tái)單軸伺服變位機(jī)的組合方式(雙工位)完成該工序的。該單軸伺服變位機(jī)主要進(jìn)行工件的翻轉(zhuǎn)工作。

工件的定位夾緊采用液壓同步自定心定位夾緊工裝，對(duì)橋殼的圓形部分進(jìn)行夾緊定位(根據(jù)討論該處一致性相對(duì)較好)，方便、可靠且一致性好，保證工件切割的一致性，為后續(xù)工序打下好的基礎(chǔ)。

機(jī)器人周邊安全系統(tǒng):配置四面安全防護(hù)圍欄及安全光柵等

3、生產(chǎn)工藝流程:人工將工件裝夾的伺服變位機(jī)1#工位上，液壓夾緊工件，然后按啟動(dòng)——機(jī)器人自身回轉(zhuǎn)到1#工位——機(jī)器人開始切割正面割縫（進(jìn)行2#工位的工件裝卸工作）——切割完成該面后，機(jī)器人復(fù)位，液壓夾緊松開，變位機(jī)夾緊工件，液壓夾緊工裝落下，變位機(jī)帶工件翻轉(zhuǎn)180°，液壓夾緊工裝升起，變位機(jī)松開工件，液壓夾緊工裝夾緊工件——機(jī)器人開始切割反面割縫——切割完成后，機(jī)器人復(fù)位并回轉(zhuǎn)到2#工位，液壓夾緊工裝松開，人工吊下工件，伺服變位機(jī)復(fù)位，人工吊裝工件，液壓夾緊工裝夾緊工件——進(jìn)入下一工作流程——依次循環(huán)

4、切割節(jié)拍計(jì)算:割縫總長(zhǎng)度：200×2（條）×2(側(cè))×2(面)=1600mm

  切割時(shí)間：1600/800=2min (切割速度以800mm/min)

  輔助時(shí)間：1.5min

  機(jī)器人跳轉(zhuǎn)時(shí)間：20S

  變位機(jī)變位時(shí)間：10S

  節(jié)拍時(shí)間(理論)：3.5min+30S=4min

  實(shí)際實(shí)際：4min/0.8(效率)=5min

   5、設(shè)備主要配置表: