三角板機器人焊接工作站

1、焊接對象：

工序名稱：三角板與橋殼連接處“V”型的機器人焊接

工件焊前狀態：  焊前已先通過工裝點固

2、焊接工藝及方式：

l 焊接工藝：自動焊接機器人，配套超低飛濺數字脈沖焊接電源RD350，另配置TBI清槍剪絲系統，定期清理機器人焊槍。

l 焊接方式：工件位置相對固定，通過機器人自身的姿態變換完成焊縫的焊接工作；兩層及內外焊接，自動切換不同的電流、電壓、焊接速度等工藝規范。

l 生產節拍估算：約20分鐘/件（焊接3層計算；正面2層，反面1層）

3、設備組成：

設備主要由安川機器人MA1440、單軸頭尾架式伺服變位機、焊接定位夾具、清槍剪絲器、控制系統、操作盒、焊接電源（兩臺）、外圍防護系統等組成。

4、弧焊機器人控制系統：

整機控制采用集成控制柜、操作盒組合結構，操作盒具有啟動、暫停及急停等按鈕，可以外部快速控制設備的運行及停止。

5、生產工藝流程：人工將工件裝夾的伺服變位機1#工位上，液壓夾緊工件，然后按啟動——機器人自身回轉到1#工位——機器人開始焊接正面焊縫（同時進行2#工位的工件裝卸工作）——完成該面后，機器人復位，液壓夾緊松開，變位機夾緊工件，液壓夾緊工裝落下，變位機帶工件翻轉180°，液壓夾緊工裝升起，變位機松開工件，液壓夾緊工裝夾緊工件——機器人開始焊接反面焊縫——焊接完成后，機器人復位并回轉到2#工位，液壓夾緊工裝松開，人工吊下工件，焊接變位機復位，人工吊裝工件，液壓夾緊工裝夾緊工件——進入下一工作流程——依次循環

6、機器人焊接節拍計算：

焊縫總長度：200×2（條）×2(內外)×2(側)×2(面)×2(層)=6400mm

               焊接時間：外焊縫3200/350=9.2min (焊接速度以350mm/min)

               由于采用雙機焊所以  9.2min/2=4.6min

               內焊縫1600/350=9.2min(內焊縫空間小，無法雙機焊)

               輔助時間：    1.5min   

               機器人跳轉時間：20S

               變位機變位時間：10S

               節拍時間(理論)：4.6min+9.2min+1.5min+30S=15.8min

                    實際實際：   15.8min/0.8(效率)=20min