（1）直齒圓錐齒輪。這是圓錐齒輪的標準形式，其齒廓截面與圓錐的母線垂直，齒高采用收縮齒形式，即從齒的大端（外端）沿分度圓錐母線到齒的小端（內端），齒高逐漸降低。直齒錐齒輪的優點是設計、制造和安裝都比較簡單，便于調整；缺點是運轉噪聲較大，有沖擊；適用于低速傳動（<5m/s）的場合。

（2）斜齒圓錐齒輪。與圓柱螺旋齒輪的齒面形成相似，斜齒圓錐齒輪的漸開螺旋面與基圓錐面及和基圓錐面同軸的任一圓錐面的交線均為圓錐螺旋線。通常使用一條在分度圓錐面的切平面上與分度圓錐母線成β角的直線在分度圓錐面上的投影曲線（即分度圓錐螺旋線）作為設計參考，來構建斜齒圓錐齒輪的齒形。斜齒圓錐齒輪的齒高也采用收縮齒形式。一對斜齒圓錐齒輪嚙合時，也像斜齒圓柱齒輪那樣，齒面接觸線是斜曲線，接觸曲線先由短變長，再由長變短，直至脫離嚙合。因此斜齒圓錐齒輪與直齒圓錐齒輪相比，傳動較為平穩，沖擊、振動較小，適用于中、高速和重載的場合。

（3）曲線齒圓錐齒輪。曲線齒又分為弧齒、長幅外擺線齒（簡稱擺線齒）和準漸開線齒。其中擺線齒錐齒輪齒高采用等高齒形式，沿分度圓錐母線各點處齒高不變，而弧齒錐齒輪齒高仍采用收縮齒形式。曲線齒圓錐齒輪具有傳動平穩，噪聲小及承載能力大等特點，適用于高速重載的各類機械設備和車輛（如汽車差速器）中。