每年小米米粉節都會整出一些新花樣，就比如說去年的吉尼斯世界紀錄。而今年雷老板宣布米粉節改成米粉周了，誓要把米粉的錢包掏空的節奏啊。作為一個混跡在智能家庭圈內多年的內鬼，就趁著米粉節給大家先曝一個小米九號平衡車的驚天大秘密——小米9號平衡車國內版海外版電機不同。

其實如果不是業內人士，甚至都不會知道9號平衡車還有一個海外版，就更不會知道海外版9號平衡車使用了BOSCH電機，而國內版9號平衡車用的是吉慶機電的自研版本。

當時抱著試試看的情況把為什么9號平衡車國內版海外版電機不同的問題拋給了陳中元，私以為陳中元會以回去確認下再溝通啦、商業機密啦、成本控制啦等冠冕堂皇的理由搪塞我。但聽到這個問題，陳中元卻撓了撓頭表情十分尷尬，還是向我道出了實情：九號平衡車的研發過程中經歷了很多困難，而驅動電機的設計就是其中一個。普通直驅輪轂電機的功率和響應速度不足以滿足我們對2倍以上安全系數的要求，齒輪減速電機的噪音和較低的能量轉換效率又讓我們很難接受。在當時，BOSCH等供應商還并不愿意為我們定制開發電機。說到這里陳中元博士也解釋道：其實也并不能說BOSCH不愿意為我們提供電機，BOSCH用一個很長的研發周期讓我們自己打了退堂鼓，迫使NINEBOT需要自己站出來研發電機。

一個電機的設計和打樣過程要花費大量的時間和金錢，從14年5月開始，吉慶機電的電機經歷打樣、測試、改良三部曲，不斷重復，以至于納恩博研發辦公室堆滿了上百個各種各樣的電機樣品。質量滿意的價格很高；價格能接受的質量又達不到我們的標準，電機的定制陷入了僵局。陳中元說到這里尷尬的笑了笑：“誰讓我們技不如人呢？”

當時產品已經立項，并且已經確定是小米生態鏈的產品。小米生態鏈產品在質量把控和產品研發周期方面有著嚴格的控制。質量不行上不了小米平臺、時間拖得久也上不了小米平臺。對此陳中元表示那段時間真的是不堪回首。“更麻煩的是，我們計劃使用的直驅輪轂電機難以加裝旋轉編碼器（一種電機精密控制常用的傳感器），并且由于旋轉編碼器成本高而可靠性有限，我們非常希望去掉它的同時還能保持對電機的高精度控制。這就意味著我們必須大幅度修改九號的控制系統，并開發更加先進的控制算法，僅利用電機換向用的簡單霍爾傳感器，乃至不依賴任何傳感器，僅靠電機線圈旋轉產生的電壓（反電動勢）來對電機進行精密控制。而輪轂電機的無傳感器精密控制理論，當時在國際上都還幾乎是空白，遠未達到可靠實用狀態，怎么辦？只好轉而繼續深入電機控制理論，以去掉昂貴而不安全的編碼器，讓整個控制系統不依賴于電路中的電流傳感器，甚至不依賴于電機的換向傳感器（Hall sensor）。最終竟然成了。“陳中元一副你敢信竟然成了的表情。說到這里他還是很開心的。

“一年下來，我們成功地把控制電路元件減少了1/3。這個動作的主要目的并不是降低成本，而是提升可靠性。越簡單，越可靠。同時也是為了容災設計，電流傳感器fail了，還有一套備用電流采樣方案；霍爾傳感器出錯了，電機沒有傳感器也能順暢運行。團隊成員董世謙甚至為此還發表了一篇國際論文。這些都是好事，但尷尬的事情就來了！“陳中元博士講到。

“看到9號平衡車的成功后，BOSCH等老牌上游供應鏈廠商紛紛找來，表示了能夠全力支持9號平衡車的電機，為9號平衡車電機研發一路開綠燈。其中BOSCH也表示能夠大幅度縮減9號平衡車電機的研發周期。當時我們的自研電機已經非常成功，從工程師的角度來看完全沒有必要更換成BOSCH電機。但老板考慮到后續產品可能還會和BOSCH有很多交集，還是把海外版的電機換成了BOSCH電機。“陳中元講到。而之所以他這么尷尬，可能是覺得背地里講供應鏈廠商的故事有點不自然吧。

對于安全性方面，陳中元也提到：“安全性肯定不會有問題，即使我們想蒙混過關，小米的人也不傻啊！