焊接機(jī)器人機(jī)械手在軌道交通行業(yè) 自動(dòng)化焊接鋁合金門框 塞拉門框焊接機(jī)器人工作站 地鐵門焊接機(jī)器人 風(fēng)擋 中頂板機(jī)器人焊接 鋁合金焊接機(jī)器人 弧焊機(jī)器人

l  龍門雙機(jī)器人倒裝機(jī)構(gòu)+M型頭尾架變位機(jī)，16軸聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)；

l  系統(tǒng)一元化控制，16軸聯(lián)動(dòng)；

l  可實(shí)現(xiàn)最大4米*2米工件焊接能力；

l  機(jī)器人FANUC-M-20iA/10L，焊接電源伊薩350A;

l  機(jī)器人6軸，負(fù)載10kg，最大運(yùn)動(dòng)半徑2009mm；

l  帶起始點(diǎn)尋位功能和電弧跟蹤、多層多道焊接功能；

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• 塞拉門弧焊機(jī)器人工作站的以某公司手工焊接的塞拉門鋁鎂硅合金框架為研究對(duì)象在FANUC工業(yè)機(jī)器人本體及輔助裝置基礎(chǔ)上進(jìn)行塞拉門鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人工作站的開(kāi)發(fā)研究焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)、焊接溫度場(chǎng)實(shí)時(shí)檢測(cè)技術(shù)等以保證焊接質(zhì)量。
  
    
      國(guó)際上越來(lái)越廣泛的采用焊接機(jī)器人系統(tǒng)代替人工焊接。
  
      焊接機(jī)器人生產(chǎn)的柔性、焊接工藝的優(yōu)越性對(duì)勞動(dòng)強(qiáng)度和工作進(jìn)程的改善對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的提高以及縮短工作時(shí)間提高工作效率和降低成本逐漸為人們所認(rèn)識(shí)和接受。
  
      美國(guó)的卡特比勒、瑞典的沃爾沃、德國(guó)的利渤海爾、寶瑪格等公司均大量采用焊接柔性生產(chǎn)線而日本的本田、鈴木、雅馬哈等摩托車行業(yè)幾乎全部采用焊接機(jī)器人生產(chǎn)主要結(jié)構(gòu)件。
  
      在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域中應(yīng)用焊接機(jī)器人已成為一個(gè)國(guó)家焊接技術(shù)和焊接自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。
  
      弧焊機(jī)器人在汽車、摩托車、通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)件、城軌車輛等諸多行業(yè)中都有廣泛的應(yīng)用。
  
      然而塞拉門鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人工作站在國(guó)內(nèi)城市軌道及高速列車塞拉門行業(yè)中的應(yīng)用尚未見(jiàn)報(bào)導(dǎo)。
  
      國(guó)內(nèi)城市軌道車輛、高速列車的迅猛發(fā)展使得塞拉門生產(chǎn)逐年猛增品種不斷翻新但鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接對(duì)工人技術(shù)水平要求頗高效率低焊接質(zhì)量欠佳優(yōu)質(zhì)品率低是制約我國(guó)塞拉門產(chǎn)品升級(jí)的關(guān)鍵技術(shù)。
  
      鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人工作站的建立和完成使收稿日期—一作者簡(jiǎn)介劉極峰一男南京工程學(xué)院機(jī)械工程系教授。
  
      
      企業(yè)塞拉門設(shè)計(jì)制造的技術(shù)達(dá)國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。
  
      同類產(chǎn)品國(guó)外造價(jià)過(guò)高故研發(fā)此鋁鎂硅弧焊機(jī)器人工作站可使國(guó)產(chǎn)塞拉門產(chǎn)品具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力使塞拉門生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)占領(lǐng)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)進(jìn)軍國(guó)際市場(chǎng)的目標(biāo)由此可產(chǎn)生顯著的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。
  
      工藝分析焊接基本條件塞拉門鋁合金框架焊接組件圖如圖所示焊接基本條件為洱’三一鰣焊縫序號(hào)為順時(shí)針皿、噸Ⅱ”圖塞拉門鋁合金框架焊接組件圈焊接工件材料鋁鎂硅合金焊縫形式角接或?qū)雍缚p。
  
      工藝方案研究考慮康尼公司塞拉門生產(chǎn)的品種、型號(hào)、規(guī)格、批量特點(diǎn)及經(jīng)濟(jì)上的可行性工藝路線設(shè)置為手工上料、機(jī)器人自動(dòng)焊接、手工下料三個(gè)工序。
  
      焊接機(jī)器人工作站主要由兩套伺服控制頭位架變位機(jī)、兩套焊接可翻轉(zhuǎn)夾具、一套機(jī)器人本體、焊接控制圖焊接機(jī)器人工作站焊接示意圖系統(tǒng)及移動(dòng)滑臺(tái)等組成即系統(tǒng)具有如下特點(diǎn)節(jié)拍的緊湊性。
  
      該系統(tǒng)具有兩個(gè)裝夾工作臺(tái)操作者在機(jī)器人對(duì)其中一個(gè)工作臺(tái)上的工件進(jìn)行焊接時(shí)可完成另一工作臺(tái)上的工件的裝夾體現(xiàn)了系統(tǒng)節(jié)拍的緊湊性。
  
      塞拉門型號(hào)規(guī)格改變時(shí)只須對(duì)焊接機(jī)器人工作站的作業(yè)文件進(jìn)行修訂即可。
  
      防護(hù)可靠性。
  
      系統(tǒng)采用整體防護(hù)安全可靠。
  
      在機(jī)器人焊接時(shí)在電弧與操作者之間有可升降的遮光板避免電弧上傷害操作者的眼睛。
  
      焊接機(jī)器人工作站焊接示意圖如圖。
  
     
  
      焊接節(jié)拍計(jì)算機(jī)器人焊接節(jié)拍分析的依據(jù)見(jiàn)表焊接速度‖焊接輔助時(shí)間每條焊縫取秒包括機(jī)器人兩次加減速時(shí)間及空程運(yùn)動(dòng)時(shí)間、起弧時(shí)間、收弧時(shí)間頭位架變位機(jī)翻轉(zhuǎn)時(shí)間秒。
  
      由于提供資料有限故節(jié)拍分析為估算值估算依據(jù)焊縫條數(shù)條、每條焊縫長(zhǎng)度。
  
      表節(jié)拍計(jì)算焊縫數(shù)焊縫焊接輔助手工焊接總長(zhǎng)度時(shí)間時(shí)間上料節(jié)拍條”秒秒秒秒輔助時(shí)間包括系統(tǒng)響應(yīng)、翻轉(zhuǎn)換位手工上料下料時(shí)間計(jì)算略。
  
      生產(chǎn)效率計(jì)算生產(chǎn)效率計(jì)算依據(jù)年有效工作日天單班工作日每班小時(shí)設(shè)備利用率。
  
      工作站年單班產(chǎn)量××件年工作站配置根據(jù)以上分析工作站平面布置見(jiàn)圖。
  
      系統(tǒng)運(yùn)作程序操作者在樣工作臺(tái)裝夾工件后給出指令機(jī)器人動(dòng)作轉(zhuǎn)身至焊接位置遮光板升高機(jī)器人開(kāi)始按照作業(yè)文件執(zhí)行焊接命令完成面的焊接位伺服控制頭位架變位機(jī)與焊接可翻轉(zhuǎn)夾具進(jìn)行工件的翻轉(zhuǎn)、裝夾弧焊機(jī)器人進(jìn)行面的焊接在、步驟進(jìn)行時(shí)操作者在工作臺(tái)工件的裝夾遮光板升高弧焊機(jī)器人完成面的焊接對(duì)焊槍嘴進(jìn)行清理為下一個(gè)工作周期做準(zhǔn)備接著重復(fù)—運(yùn)作步驟焊接工作臺(tái)的工件同時(shí)卸下位上已完成焊接的工件并裝夾另一工件。
  
      主要設(shè)備分析弧焊機(jī)器人本體——。
  
      驅(qū)動(dòng)交流伺服電機(jī)。
  
      控制方式絕對(duì)值編碼器。
  
      自由度。
  
      重復(fù)定位精度±。
  
      負(fù)載能力。
  
      機(jī)器人控制柜。
  
      運(yùn)動(dòng)控制包括機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)控制、外部軸運(yùn)動(dòng)控制、周邊作業(yè)裝置控制。
  
      焊接參數(shù)控制焊接電源的電壓控制、焊接電流控制多方式起弧、收弧控制焊接參數(shù)的自動(dòng)提示功能。
  
      控制裝置的主要功能。
  
      示教方式示教盒程示數(shù)。
  
      控制方式點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制、軌跡運(yùn)動(dòng)控制。
  
      坐標(biāo)控制四種坐標(biāo)系關(guān)節(jié)、直角、工具、工件坐標(biāo)系同時(shí)具有相對(duì)坐標(biāo)系、坐標(biāo)平移、旋轉(zhuǎn)功能。
  
      用戶程序編輯具有編輯、插入、修正、刪除功能。
  
      速度控制直線、圓弧設(shè)定及等速控制。
  
      空程速度≤。
  
      焊接速度≤。
  
      焊槍儀器校準(zhǔn)功能和軟件自動(dòng)校準(zhǔn)功能。
  
      具有通知定期檢修和出錯(cuò)履歷記憶功能。
  
      具有停電保護(hù)、停電記憶、自動(dòng)防粘絲功能。
  
      具有焊接參數(shù)在線自動(dòng)修正功能。
  
      具有控制功能。