項目名稱: 機器人焊接工作站

需方：XXX公司

供方：常州海寶焊割有限公司

一．系統(tǒng)方案概述

1.1車橋機器人焊接工作站方案設(shè)計依據(jù)及準(zhǔn)則

（1）甲方所提供的被焊車橋工件照片、3D圖紙及相關(guān)要求。

（2） 以產(chǎn)品的工藝分析和工藝流程的合理性為基礎(chǔ)，力求高柔性、高性價比、高可靠性，并且日后可擴展升級 。

1.2被焊工件及焊接要求

焊接產(chǎn)品為13T、16T、φ127等光橋產(chǎn)品，焊接前為散件。

工件：13T II橋體

所需被機器人焊接的汽車焊接件的焊接要求：

（1）  機器人氣體保護(hù)焊接(MAG/CO2)。

（2）  焊接牢固，無設(shè)備自身原因?qū)е碌膴A渣、裂紋、咬邊、漏焊等焊接缺陷。

（3）  焊縫均勻平整、無焊瘤等外觀缺陷。

（4） 焊縫尺寸應(yīng)符合圖紙及技術(shù)要求 。

1.3工序及工藝路線的劃分

工序：

人工擺放汽車零部件至氣動夾具內(nèi)→手動夾緊工件-→機器人點固工件→機器人焊接工件→ 焊接工件結(jié)束-→機器人復(fù)位→ 卸下工件 ，工件焊接程序結(jié)束。 

工藝：

操作人員按下操作盒上的啟動按鈕，焊接機器人按照預(yù)先設(shè)定好的程序運行，機器人夾持焊槍到達(dá)焊縫始端開始焊接，在焊接過程中變位機可以適時轉(zhuǎn)動工件，使得工件上的焊縫有利于機器人的焊接作業(yè)，焊接結(jié)束，機器人復(fù)位，人工裝卸工件。

FANUC機器人弧焊軟件包：

FANUC機器人帶有焊縫尋位功能。該功能具備接觸傳感功能，具有自動尋找焊縫起始位置的功能，從而解決工件初始定位偏差問題。

FANUC機器人帶有電弧跟蹤功能。能夠自動補償由于工件的不一致性、焊接變形帶來的偏差。電弧跟蹤需要在擺焊和200A電流以上、角焊縫等特定要求下使用效果更佳。

機器人焊接工藝特點：通過觸碰尋位對于其中特征位置的焊縫集中進(jìn)行尋位；按照工藝需求，遵循焊接應(yīng)力變化、表面要求及焊接可達(dá)性要求，依次進(jìn)行焊接；大部分焊縫都盡最大可能調(diào)整為船型位置。焊接過程中，部分關(guān)鍵尺寸進(jìn)行必要的二次尋位，以保證起弧位置準(zhǔn)確。并利用變位機大幅反轉(zhuǎn)的間隙，設(shè)置程序，進(jìn)行清槍剪絲噴硅油的工作。

焊接工藝的分析

(1)工件參數(shù)條件

l 工件材料：碳鋼（20Mn2、Q235、Q345等）

l 焊縫形式：點焊、角焊縫、對接焊縫。

l 材料厚度：4～15mm

l 工件重量：＜300Kg

(2)焊接工藝條件

l 采用CO2或熔化極富氬氣體保護(hù)焊80% Ar + 20% CO2.

l 工件不應(yīng)被油、銹等污染。

l 適用焊絲：φ0.8-φ1.6（mm），同時具備φ1.2和φ1.6焊絲焊接零部件，同時具備配置盤裝和桶裝焊絲

l 保證工件的組對精度符合技術(shù)協(xié)議要求，

l 對接焊縫間隙小于1.0mm; 角接焊縫間隙小于2mm。

l 工件上不得有毛刺、浮銹、污垢等影響焊接的缺陷。

二．機器人焊接系統(tǒng)概述

2.1機器人自動焊接工作站的概述：

本機器人焊接系統(tǒng)可以24小時連續(xù)作業(yè)，跟人工作業(yè)相比，其效率、質(zhì)量、穩(wěn)定性等有很大提高。

根據(jù)甲方產(chǎn)品特點，特推薦選用弧焊機器人采用日本FANUC M-10iA/8L焊接機器人

2.2機器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表

表2-1機器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表

2.3設(shè)備演示圖 

類似項目案例照片：

2.4 操作流程

操作流程圖見圖（2-4）。

三．機器人焊接工作站主要設(shè)備技術(shù)參數(shù)及特點說明

3.1焊接機器人

選用全球3大一線品牌之一的FANUC 焊接機器人

l FANUC機器人做為世界產(chǎn)量最大、產(chǎn)品系列最全的機器人制造商之一，擁有高精密伺服的控制技術(shù)和50多年的系統(tǒng)集成經(jīng)驗，在北美超過50%的焊接機器人為發(fā)那科系統(tǒng)。

l 它也是最早落戶中國，與中國制造業(yè)分享其焊接經(jīng)驗的廠家之一。

其弧焊切割機器人的優(yōu)點總結(jié)為：

（1）最長使用壽命：在美國北部制造業(yè)密集的五大湖區(qū)，有相當(dāng)數(shù)量的焊接機器人使用已經(jīng)超過了２０年，這是世界獨一無二的。

（2）安全軟控制：在每個機器人單元中，可以通過控制軟為工作區(qū)域設(shè)置一個機器人運動的安全區(qū)域，這樣可以避免機器人與設(shè)備、機器人與機器人之間產(chǎn)生碰撞。

（3）自適應(yīng)的焊接軟件包：在電弧和激光跟蹤的配合下可以實現(xiàn)完全自適應(yīng)焊接。

（4）高精度運動的外部軸：源自發(fā)那科機床級精密伺服的變位機，使用全進(jìn)口部件，實現(xiàn)高精度機器人聯(lián)動，結(jié)構(gòu)合理，剛性卓越，并且有自動的潤滑系統(tǒng)。無需人工維護(hù)，實現(xiàn)系統(tǒng)控制加潤滑油。變位機還帶有到位機械鎖死結(jié)構(gòu)安全性更高。

（5）激光焊縫輔助系統(tǒng)： 20 年的成功經(jīng)驗，成就機器人系統(tǒng)與激光跟蹤系統(tǒng)的完美結(jié)合。

（6）高速動作：市場上最快捷的機器人，高速啟停，考驗伺服控制的精度和使用壽命，這也是全球通用汽車車間采用發(fā)那科的原因。唯有自己研發(fā)伺服控制的企業(yè)才能將機器人技術(shù)演繹到如此極致。其他機器人品牌使用外部公司通用伺服電機＋Windows系統(tǒng)，所無法比擬的。

（7）方便的鼠標(biāo)連接：編程示教盒和可以插入鼠標(biāo)，實現(xiàn)編程操作簡易。

（8）可支持8個工作組，40 個軸聯(lián)動。

（9）無級調(diào)節(jié)旋鈕：0-100%參數(shù)值無級調(diào)節(jié)與換擋調(diào)節(jié)雙模式，適用于高端系統(tǒng)用戶，也便利初級操作者。

（10）專家軟件庫：擴展功能：起始點尋位/ 電弧上下左右跟蹤/ 多層多道/ 收弧填充/ 斷電重啟/ 焊接橫向擺動和縱向擺動/焊縫坡口寬窄自適應(yīng)等。美國最大的系統(tǒng)集成商30年來一直選用發(fā)那科機器人用作中厚板的弧焊，正是因為發(fā)那科的強大弧焊軟件支持。

（11）獨特的硬件可擴展性：可以擴展外部空調(diào)/穩(wěn)壓器/不間斷電源，適用于特殊工況。

（12）完善的服務(wù)網(wǎng)絡(luò)：在中國發(fā)那科有強大的售后服務(wù)團(tuán)隊，其銷量超過某些同業(yè)50倍，這也是在服務(wù)及備品價格方面的優(yōu)勢。

（13）完備的培訓(xùn)體系：在華北、華東、華南建有專業(yè)的焊接體驗中心和實驗室，可以隨時為客戶提供工件的實驗焊接。也可以接待多家客戶的培訓(xùn)。上海發(fā)那科超過300人的工程部會是所有問題的終結(jié)地。

（14）充分的備件供應(yīng)：在常州有完備的機器人的備品備件庫，可以做到及時更換機器人備件。任何的備品無需海外支援。真正是您買得起，用得實惠的機器人。

FANUC 焊接機器人

選用發(fā)那科M-10iA/8L機器人

型號：        M-10iA/8L

軸數(shù)：        6軸。

最大負(fù)載：    8KG。

重復(fù)定位精度：±0.08mm。

配置起始點尋找、電弧跟蹤及多層多道等弧焊軟件。

發(fā)那科機器人特點介紹：

FANUC M-10iA/8L  機械部分

安裝方式：地裝、吊裝、傾斜角。

關(guān)節(jié)方式：6 軸關(guān)節(jié)型   

最大負(fù)荷 ：8公斤

運輸方式：利用叉車或吊車

軟件 

基本字庫：中英文

弧焊專用軟件

M-10iA/8L機器人控制軟件

數(shù)字伺服功能

操作指令功能

位置寄存器功能

時間計數(shù)器功能

外部程序選擇功能

高靈敏度防碰撞檢測功能 

起始點尋找

手冊 

軟件操作和設(shè)置手冊 （中文一冊）

M-10iA/8L的機械維修手冊 （英文一冊）

A柜控制器維修手冊 （中文一冊）

焊接機器人附加功能介紹：

●Touch Sensing焊縫自動尋找功能：

該功能是簡便有效的機器人焊縫找尋功能。工作原理：機器人通過焊機的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上的兩個（或多個）基準(zhǔn)點，來判斷工件的偏差情況，并對起弧焊接的位置坐標(biāo)進(jìn)行補償調(diào)整，實現(xiàn)焊縫起始點的自動尋找。

共包括焊接起始點傳感和終點傳感，多點傳感，焊接長度傳感，圓弧傳感以及傳感重試功能。并能在坡口內(nèi)部進(jìn)行傳感功能，檢測坡口幅寬變化自動調(diào)整焊槍擺動幅度及熔敷量。

●TAST電弧焊縫自動跟蹤功能：

TAST (Through Arc Seam Tracking) 電弧焊縫自動跟蹤功能，是FANUC機器人公司開發(fā)的簡便有效的機器人焊縫跟蹤功能。采用該功能可以自動補償由于零件翹曲或裝配不精確造成的焊縫位置偏離。可以在縱向和橫向的機器人運動軌跡上，進(jìn)行位置補償。

工作原理主要是通過擺動焊接過程中，檢測焊接電流的反饋信號，與設(shè)定值進(jìn)行比較，調(diào)整焊接軌跡，使焊接位置始終保持在焊縫中心位置。可以用于多種焊縫接頭形式和材料。具有簡單可靠，經(jīng)濟(jì)實用（不需要增加其他設(shè)備，如激光頭，紅外線傳感器等），焊槍可達(dá)性好（無附加設(shè)備，體積小），可與TouchSensing焊接自動尋縫功能等配合使用。最為重要的是它能記憶第一道焊縫跟蹤的信息，在多層焊時達(dá)到事半功倍的效果。

機器人系統(tǒng)具備主要功能描述：

（1）臨時停點自恢復(fù)：焊接過程中發(fā)生氣流量異常、焊絲用完和暫時停止時，排除故障后可直接調(diào)用“繼續(xù)上次焊接”命令，機器人可從任意位置自動到暫停的位置繼續(xù)進(jìn)行焊接。

（2）接觸傳感和焊縫尋位功能：在工件焊接變形或組對不準(zhǔn)確時，可通過焊絲與工件的碰觸，實現(xiàn)高精度焊縫起始點尋位，并具有焊縫跟蹤和多層多道焊接功能。

（3）具備收弧填充/ 斷電重啟/ 焊接擺動/焊縫坡口寬窄自適應(yīng)/刮擦起弧等功能。

（4）粘絲自動解除功能：在焊接結(jié)束時（電弧OFF命令執(zhí)行時），出現(xiàn)焊絲粘在工件上的情況下，自動熔斷焊絲（再給上電弧）解除粘絲狀態(tài)，繼續(xù)運轉(zhuǎn)，并可以設(shè)置接觸次數(shù)。

（5）機器人支持內(nèi)置焊槍的安裝，前臂為中空結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)線纜內(nèi)置，避免干涉。

（6）專家數(shù)據(jù)庫：通過在程序中設(shè)定必要的焊接條件，系統(tǒng)可自動完成排焊道和相應(yīng)焊接參數(shù)調(diào)整。

（7）示教編程：配置大屏幕彩色背光液晶顯示屏示教器，具有參數(shù)在線修改和故障自診斷顯示功能，實現(xiàn)便捷現(xiàn)場編程。

（8）故障自診斷：焊機和機器人對各種突發(fā)情況進(jìn)行判斷，并嘗試自動修復(fù)，不能自動修復(fù)的故障通過顯示故障代碼提供相關(guān)故障信息。

（9）具有程序編輯、變換、呼出功能以及示教/再生切換功能。設(shè)備安裝時應(yīng)提供安裝作業(yè)指導(dǎo)書，保證實現(xiàn)未來再增加相同設(shè)備時所需要的程序復(fù)制、平移和鏡像等功能，不需要重新編輯程序，簡化示教。

（10）具有開放式接口，可通過數(shù)字接口與國內(nèi)外主流焊接設(shè)備、清槍剪絲機構(gòu)等進(jìn)行信號和數(shù)據(jù)的交換。

（11）機器人具備后續(xù)升級擴展能力，可擴展100個I/O接口以備后續(xù)升級。

3.2焊接電源

FANUC SmartPower  SFP-P400iA專為機器人和自動化焊接設(shè)計的機型，根據(jù)客戶的特定需要提供定制不同的功能。

組成部分：FANUC SmartPower  SFP-P400iA焊接系統(tǒng)由焊接電源，送絲機等組成。

本套送絲機是獨立小巧的填充焊絲的送絲機，可輕松伴隨焊接機器人的機械臂一起移動。

FANUC SmartPower  SFP-P400iA為數(shù)字化焊機，和FANUC機器人的先進(jìn)數(shù)字化控制系統(tǒng)實現(xiàn)對接通訊，接線簡單，通訊速度快，編程操作簡化。

焊機特點：

快速通信能力顯著地增加了機器人焊機的焊接效率。

性能可靠的送絲機構(gòu)減少了故障次數(shù)。

輕便小巧的送絲裝置可隨機械臂輕松擺動。

記憶通道和焊接程序方便編寫機器人操作程序。

3.3焊接變位機 

兩邊軸聯(lián)動式，中間軸非聯(lián)動

焊接變位機是焊接夾具的載體，通過變位機的轉(zhuǎn)動帶動工件變換位置，以便于機器人的焊接。

焊接變位機回轉(zhuǎn)運動由伺服電機、帝人減速機、電氣系統(tǒng)控制等部分組成，可實現(xiàn)多種工件的自動翻轉(zhuǎn)。

變位機主要參數(shù)：

此變位機的最大負(fù)載為500Kg，可以焊接工件和工裝夾具的總重量為500Kg以內(nèi)的產(chǎn)品。

3.4機器人焊槍  

選用TBI水冷內(nèi)置焊槍（帶夾絲功能）

3.5防碰撞傳感器

選用全球頂級品牌德國TBI 防碰撞器。焊槍依靠預(yù)載彈簧實現(xiàn)準(zhǔn)確定位，在碰撞發(fā)生時，彈簧彎曲后啟動開關(guān)，機器人立即停止運行并報警。由于碰撞脫離機構(gòu)的屈從設(shè)計，碰撞發(fā)生后不需要對焊槍重新校驗。

優(yōu)點介紹:

l 精度高 /High precision；

l 重復(fù)性好/Good repeatability；

l 微電安全開關(guān) /Micro electrical safety switch；

l 重量輕/Light weight；

l 體積小/Small volume

3.6清槍剪絲裝置

清槍剪絲裝置對于機器人上長時間進(jìn)行焊接的焊槍來說，是非常必要的。進(jìn)行剪絲清嘴時，一般編制一個專門的程序。當(dāng)焊槍到達(dá)剪絲位置后，自動控制送絲及剪絲動作。當(dāng)焊槍到達(dá)清嘴位時，開關(guān)檢測焊槍是否到位，鎖定焊槍后，由氣缸推動旋轉(zhuǎn)刀片對噴嘴內(nèi)部粘附的飛濺進(jìn)行清理, 并向噴嘴內(nèi)部噴射硅油,避免焊接時飛濺的牢固粘附。保證機器人系統(tǒng)長時間連續(xù)無監(jiān)視運轉(zhuǎn)。

該裝置放在機器人的一側(cè)。機器人可以最舒適的姿態(tài)進(jìn)行剪絲和清嘴。

清理的頻率取決于不同的條件，如：工藝過程、氣體類型、材料類型、和它的表面等；程序員在機器人控制器中的工作程序中確定清理程序的頻率。

3.7工裝夾具（手動夾具）

工裝夾具具有快速切換工裝功能，小工裝快換時間在3分以內(nèi)，大工裝快換時間在5分鐘以內(nèi)完成快換。

工裝快速換型細(xì)節(jié)：一級工裝與二級工裝配合，實現(xiàn)快速換型

工裝夾具示意圖：

該工裝夾具為手動夾緊工裝，人工擺放零部件以后，機器人點固，機器人焊接。

設(shè)計時考慮操作者的人機工程學(xué)、三坐標(biāo)檢測的可行性，焊接夾具應(yīng)動作迅速、操作方便，并確保操作者的安全。

工裝夾具上的結(jié)構(gòu)件通用性好，備件可以通用。

工裝夾具具有工裝快換防錯接口，可以與其他產(chǎn)品的工作站切換工裝共用機器人工作站。

工件放在工裝上有防錯結(jié)構(gòu)防止工件放反。

工裝夾具仿真軟件模擬焊接，防止后期工裝有干涉。

工裝夾具上的定位銷和托塊三方向或單方向可調(diào)

3.8排煙除塵設(shè)施

本套系統(tǒng)采用低負(fù)壓頂置罩式除塵方式，主要有除塵罩、皮簾、支撐機構(gòu)、除塵軟管、低負(fù)壓除塵器等組成。

除塵器：

 3.9安全防護(hù)

 安全防護(hù)由弧光屏式圍欄和安全光柵組成，達(dá)到人機分離的目的。

3.8集成控制系統(tǒng)

本套系統(tǒng)包含觸摸屏系統(tǒng)。

保護(hù)氣體流量檢測功能：當(dāng)保護(hù)氣體無法及時提供時，機器人工作站自動識別并暫停動作，以避免因無保護(hù)氣體而使焊縫產(chǎn)生氣孔等缺陷。

水箱故障檢測功能：當(dāng)水箱液位不足或有異常時，機器人工作站暫停工作，以避免焊槍因無水冷卻而損壞。

系統(tǒng)主控部分采用可編程控制器作為主控單元，人機界面顯示工作狀態(tài)，具有“手動”、“自動”選擇功能，在“手動” 模式下可以人工參與，在“自動”模式下設(shè)備通過操作臺啟動對應(yīng)的工位，自動完成焊接操作。并且設(shè)有：電源開/關(guān)及指 示按鈕；急停按鈕，當(dāng)發(fā)生意外時可緊急停止。控制系統(tǒng)的其它電氣元件如繼電器、開關(guān)和按鈕等器件，均采用中外合資生 產(chǎn)或國內(nèi)知名產(chǎn)品。

控制系統(tǒng)由機器人系統(tǒng)、外部軸系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)組成，幾者之間通過通信接口進(jìn)行通信及相關(guān)動作的鏈接，共同完成對工件的焊接工作。

整個系統(tǒng)通過單元觸摸屏操作臺來啟動，當(dāng)焊接完成需要清理焊槍時，機器人可自動運動到清槍器位置自動清理焊槍，機器人通過總線與焊機連接，可控制焊機的啟停，焊接參數(shù)的調(diào)用通過程序號來實現(xiàn)。設(shè)備全程由機器人來控制，焊接工藝和流程需要通過示教者來編譯規(guī)劃。

四．設(shè)備技術(shù)條件

(1)設(shè)備工作環(huán)境

l 供電電源：380V±10% ,50HZ±1% ;

l 工作環(huán)境溫度：0~45 0C

l 工作環(huán)境濕度：≤95%

l 壓縮空氣：0.4~0.8Mpa  (需濾出水、油)

l 空氣介質(zhì)：無腐蝕性介質(zhì)，無粉塵

l 地基穩(wěn)定性：良好，混凝土深度不小于200mm

(2)設(shè)備用途及總體要求

l 機器人焊接系統(tǒng)滿足約定型號參數(shù)范圍內(nèi)客戶工件焊接要求 。

(3)總體要求

l 設(shè)備設(shè)計合理，具有足夠強度、剛性，滿載運行后不得產(chǎn)生塑性變形，造型美觀，制作細(xì)致；

l 具有良好的操作性能，維護(hù)、維修方便，較高的安全性和全面的防護(hù)措施，不對環(huán)境產(chǎn)生噪聲、污水等，符合國家有關(guān)安全、環(huán)保標(biāo)準(zhǔn)；

l 運行時不得有沖擊及異因現(xiàn)象；

l 主要配套件均采用國內(nèi)知名品牌或外資品牌，保證質(zhì)量及使用性能；

(4)設(shè)備顏色

  按我公司標(biāo)準(zhǔn)顏色（客戶指定的除外）

(5)設(shè)備結(jié)構(gòu)及外觀

該機器人焊接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計.全部采用CAD計算機輔助設(shè)計；各關(guān)鍵部件及主要運動配合均進(jìn)行了應(yīng)力分析及計算機模擬。機座和底座選用先進(jìn)的加工工藝，各個焊接結(jié)構(gòu)件均做退火處理，為整機結(jié)構(gòu)提供了堅實的保證。同時，設(shè)備的關(guān)鍵部件均由加工中心一次加工成型；關(guān)鍵件選用進(jìn)口材料；主要軸承及電氣件選用國內(nèi)外知名品牌。

設(shè)備外觀檢驗標(biāo)準(zhǔn)：表面不可有掉漆、留痕、氣泡等缺陷，表面油漆不可有劃痕等現(xiàn)象（A級面目光停留5秒鐘，B 級面目光停留2秒鐘，沒有明顯缺陷）

各焊接處焊縫牢固，可靠，無明顯的焊瘤氣孔等缺陷，外觀A/B 級面的外觀無明顯的氣切割鋸齒，斜面等缺陷，C級面無明顯毛刺。所有外漏面不應(yīng)有尖角毛刺等缺陷 。

各裝配螺栓按照設(shè)計要求扭力擰緊，有清晰的禁錮后標(biāo)示線 。各裝配螺栓無滑絲等現(xiàn)象。

詳細(xì)，請參考我司產(chǎn)品出廠檢驗標(biāo)準(zhǔn)和設(shè)備外觀檢驗標(biāo)準(zhǔn)國標(biāo)；

五．技術(shù)資料

（1）機械、電氣、操作使用、維護(hù)保養(yǎng)說明書以及《機器人系統(tǒng)操作指導(dǎo)》、《作業(yè)指導(dǎo)書》、（含機器人系統(tǒng)、軟件編程等相關(guān)資料）1套。

（2）安裝、維修用部件圖紙1套（含地基圖、設(shè)備總圖等）。

（3）外購配套件的全部技術(shù)資料1套（中文版）。

（4）提供易損件、消耗品和專用工具清單，交貨時應(yīng)提供以上提到的相應(yīng)備件和工具。

六．安裝、調(diào)試及驗收

設(shè)備交貨期：合同簽訂后30天

（1）調(diào)試分預(yù)驗收前調(diào)試和終驗收前調(diào)試。

（2）預(yù)驗收前調(diào)試在賣方工廠進(jìn)行，有賣方負(fù)責(zé)。

（3）設(shè)備安裝和終驗收前調(diào)試：賣方負(fù)責(zé)在買方指定的工作現(xiàn)場進(jìn)行該設(shè)備的調(diào)試，賣方在接到買方具備安裝調(diào)試條件書面通知后，派員到買方指定的地點進(jìn)行安裝調(diào)試，買方派員配合及提供所需的風(fēng)、水、電、氣等設(shè)施，設(shè)備在安裝調(diào)試完成后，確認(rèn)滿足買方自己的調(diào)試需求和認(rèn)可方可離開買方現(xiàn)場。

（4）賣方安裝調(diào)試人員應(yīng)遵守買方要求的安全管理規(guī)定，對自身安全行為負(fù)責(zé)。

（5）驗收

設(shè)備驗收分兩部分，即設(shè)備在賣方工廠的預(yù)驗收和在買方現(xiàn)場的終驗收。

預(yù)驗收和終驗收的標(biāo)準(zhǔn)和技術(shù)條件：

l 雙方簽訂的合同

l 本技術(shù)協(xié)議

l 設(shè)備的設(shè)計全體圖

l 其它驗收條件：

l 設(shè)備調(diào)試后應(yīng)啟停運行平穩(wěn)、無異音等明顯異常，各部位運行良好。

l 滿足設(shè)計焊接要求，電機減速機無明顯噪聲，不過熱、無漏油。

l 工裝夾具滿足工件定位裝夾要求，定位準(zhǔn)確，裝夾穩(wěn)定無松動。

l 正常生產(chǎn)30件工件，滿足焊接要求。

（6）完成驗收

終驗收時，買方應(yīng)有技術(shù)人員在現(xiàn)場協(xié)助，最終驗收完成，雙方簽訂終驗收報告，設(shè)備交付完成。

如果因為買賣雙方任何一方的不可預(yù)測原因而導(dǎo)致最終驗收不可進(jìn)行時，雙方簽署階段性驗收報告。

設(shè)備到廠壹個月內(nèi)，因買方原因（如不具備生產(chǎn)條件、沒有可生產(chǎn)工件等）不能進(jìn)行終驗收工作，則賣方即視該設(shè)備通過了甲方驗收，甲方即應(yīng)為乙方辦理終驗收手續(xù)，并根據(jù)合同進(jìn)行付款結(jié)算。

七、雙方職責(zé)

 7.1.買方職責(zé)

（1）提供賣方設(shè)計所需產(chǎn)品資料和提出工藝對設(shè)備要求。

（2）按期并保證施工質(zhì)量完成設(shè)備基礎(chǔ)施工。

（3）為賣方在買方指定現(xiàn)場對設(shè)備安裝調(diào)試提供必要的條件。

（4）主持設(shè)備的驗收。

（5）按合同要求，及時支付各期款項。

（6）乙方完成詳細(xì)設(shè)計后，由甲乙雙方對設(shè)計圖紙審查會簽。

買方向賣方提供以下必要文件：

（1）滿足賣方設(shè)計所需的完整工件圖紙。合同簽訂前。

（2）賣方為買方技術(shù)保密不向第三方提供或轉(zhuǎn)讓買方提交給賣方的任何圖紙和技術(shù)資料。并簽署保密協(xié)議（如買方要求）。

7.2賣方職責(zé)

（1）了解需方工件特點及生產(chǎn)工藝要求。

（2）設(shè)計全套設(shè)備和工裝夾具圖紙，對機械設(shè)備設(shè)計的可行性承擔(dān)責(zé)任。

（3）對該套設(shè)備的設(shè)計、制造、安裝、調(diào)試、人員培訓(xùn)等提供服務(wù)，細(xì)節(jié)如下：

l 非標(biāo)設(shè)備的加工、制作、安裝；

l 外購件的采購、安裝，并對外購件的質(zhì)量負(fù)責(zé)；

l 設(shè)備安裝所需各種部件的制作；

l 配合買方的設(shè)施基礎(chǔ)施工；

l 負(fù)責(zé)給買方推薦的技術(shù)人員和維修人員等做培訓(xùn)；

l 完善的售后服務(wù)支持；

l 產(chǎn)品包裝、運輸及保險；

l 參與設(shè)備驗收，提供設(shè)備驗收資料等技術(shù)文件，及時辦理驗收手續(xù)；

賣方交貨后，需向買方提供下列文件：

八、技術(shù)培訓(xùn)與技術(shù)支持

1.培訓(xùn)：為使買方掌握操作和維修保養(yǎng)該設(shè)備，設(shè)備在買方現(xiàn)場進(jìn)行安裝調(diào)試工作時，買方維護(hù)、操作等技術(shù)人員同時參與此項工作，在設(shè)備終檢驗收合格后，賣方技術(shù)人員需至少提供5個工作日以內(nèi)的設(shè)備使用和維修的培訓(xùn)。

賣方工廠培訓(xùn)

A. 賣方提供培訓(xùn)計劃，由買方設(shè)備工程師認(rèn)可，培訓(xùn)課程包括設(shè)備的操作、機械結(jié)構(gòu)、電氣、氣動及日常維護(hù)保養(yǎng)和故障診斷；

B.培訓(xùn)在設(shè)備的預(yù)驗收時進(jìn)行；

C.培訓(xùn)時間：2~5人一周；

D.培訓(xùn)費用：免費。

E. 賣方提供工作午餐，住宿及交通費由甲方負(fù)責(zé)

買方工廠現(xiàn)場培訓(xùn)

A. 賣方提供培訓(xùn)計劃，由買方設(shè)備工程師認(rèn)可，培訓(xùn)課程包括設(shè)備的操作、機械結(jié)構(gòu)、電氣、氣動及日常維護(hù)保養(yǎng)和故障診斷；

B.培訓(xùn)在設(shè)備的終驗收前進(jìn)行；

C.培訓(xùn)時間：2~5人一周；

D.培訓(xùn)費用：免費。

2.技術(shù)支持：設(shè)備保質(zhì)期為一年，質(zhì)保期從終檢完成后開始計算。

3.售后服務(wù)：設(shè)備過質(zhì)保期后，賣方對該設(shè)備提供終身技術(shù)支持和服務(wù)以及優(yōu)先的備件供應(yīng)。質(zhì)保期 滿后，賣方對該套設(shè)備實行終身服務(wù)，且只收取必要的成本費用。

4.質(zhì)量保證：

屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障，對屬于賣方責(zé)任且在質(zhì)保期內(nèi)的，設(shè)備可返回賣方工廠或賣方在買方工廠無償維修或部件更換（買方實施了設(shè)備《維護(hù)保養(yǎng)指導(dǎo)書》所記載的維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容為前提）。賣方所指認(rèn)的易損件、消耗品、維護(hù)部件及保險絲（管）、指示燈等屬于易耗品的不在此項，請予以理解 。

設(shè)備在質(zhì)保期內(nèi)出現(xiàn)故障，買方應(yīng)以書面通知賣方并詳細(xì)描述故障表現(xiàn)。賣方承諾在工作日4小時內(nèi)予以回復(fù)，如必要（國內(nèi)）1個工作日內(nèi)到達(dá)買方現(xiàn)場解決（特殊情況的另行溝通）。

5.免除事項：

下列情況不在賣方保修范圍內(nèi)：

l 由于未進(jìn)行正常的保養(yǎng)、維護(hù)及定期檢查而發(fā)生的故障；

l 由于天災(zāi)或其它不可抗力而受到的損害；

l 由于本系統(tǒng)以外的異常而發(fā)生的故障；

l 由于買方誤操作等不屬于賣方責(zé)任而引起的故障；

6.安全注意事項：

（1）使用本設(shè)備前，請仔細(xì)閱讀設(shè)備使用說明書，以便正確操作。

（2）為確保安全，使用本設(shè)備前，請切實實施本說明書要求的買方所負(fù)責(zé)范圍內(nèi)的連接工程、接地工程等，再進(jìn)行操作。

九、其它

本方案書中所涉及的技術(shù)細(xì)節(jié),已由常州海寶加特航空自動化（常州）有限公司在中國申請專利。未經(jīng)授權(quán)，請勿向第三方傳播以上信息。謝謝！

海寶的優(yōu)勢

10.1、我們有實體制造工廠：

常州海寶，坐落于常州市，占地92畝，其中車間面積接近2萬平米，公司集研發(fā)設(shè)計。生產(chǎn)制造、銷售售后、技術(shù)支持、各類焊接試驗、機器人保養(yǎng)等業(yè)務(wù)于一體。其中生產(chǎn)環(huán)節(jié)集下料、焊接、打磨、機加工、電裝、調(diào)試、表面處理等于一體的綜合能力。

10.2、機器人系統(tǒng)硬件：

u10.2. 1.選用發(fā)那科原裝進(jìn)口中空臂機器人 ;u

 10.2. 2. 選用機器人專用焊接電源：

選用焊接電源，無縫連接，焊接性能優(yōu)越，最大特點為超長的使用壽命和穩(wěn)定的性能。

10.2.3.焊槍：

選用德國焊槍，暫載率高，可靠性高。

10.2 .4.減速機及伺服電機：

 選用RV式減速機，全球第一品牌日本帝人RV減速機。電機均采用高精密伺服電機。 

10.2 .5.觸摸屏及電氣元器件：觸摸屏選用全球第一的Pro-Face， 電氣元器件均采用西門子或施耐德等國際一流品牌的部件，確保整個控制系統(tǒng)長期使用的穩(wěn)定性。

10.3.售后服務(wù)： 

依托MasterHyper常州工廠強大的加工制造能力和有利的技術(shù)團(tuán)隊保障，同時常州海寶作為發(fā)那科北方戰(zhàn)略合作伙伴，公司備品備件充足，無需長時間等待大部件的采購周期，真正做到無停產(chǎn)，保障客戶正常生產(chǎn)。機器人自動化設(shè)備有別于其他標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備，機器人設(shè)備后期如有人為誤操作導(dǎo)致機器人停機情況，常州海寶可以保證1天之內(nèi)到達(dá)客戶工廠服務(wù)。

10.4.交期： 

依托常州工廠（92畝地）強大的加工能力和有利的技術(shù)保障，無論從設(shè)計周期、制造周期和關(guān)鍵零部件的庫存情況，具備應(yīng)對突發(fā)事件的能力。

10.5、公司資質(zhì)：

10.5.1.發(fā)那科機器人中國區(qū)最大機器人集成商和經(jīng)銷商。

10.5.2.美國林肯各項資質(zhì)：

（1）美國林肯OEM供應(yīng)商

（2）美國林肯自動化設(shè)備供貨商（整套機器人集成系統(tǒng)及設(shè)備）。

（3）美國林肯自動化焊接電源設(shè)備經(jīng)銷商。