1 設備技術規格

1.1 設備主要用途

用于托輥支架及支架等焊接。

1.2 設備主要技術參數

最大焊接工件：3000×500×500mm

變位機承重能力： 500 kg  

變位機工件最大回轉直徑： 1200mm

變位機重復定位精度：±0.5mm

機器人重復定位精度：±0.08mm

1.3 設備安裝環境參數

l 電：三相交流電380V（±15%）， 50Hz（±2%）

        單相交流電220V（±10%）， 50Hz（±2%）

        獨立接地保護線：接地電阻不大于4歐姆

溫度：5℃～+45℃

相對濕度：≤90%

周邊環境：通風、遠離振動源

l 氣體供應：

二氧化碳氣

根據現場條件，可以采用氣瓶并聯供氣，也可采用液態氣罐和管道供氣，二氧化碳氣純度要求99.5％以上，供氣壓力為1.2～1.6MPa。

l 地基要求：

混凝土強度：210 kg / cm ² (3000 lb/in²)

地基最小地面不平整度：﹤±3mm厚度：150 mm

2 設備性能

機器人焊接工作站由機器人安裝底座，全數字化焊接電源、送絲系統、水冷焊槍、清槍剪絲機構、變位機等組成。

機器人安裝底座等采用型鋼組焊裝配結構，具有良好的剛度/重量比，同時具備使用、維護、調試方便，機床整體布局合理、美觀。氣路、控制和機器人手臂等核心部分均采用進口名牌產品，性能可靠。整機具有高可靠性和低能耗的特點。設備加工精度高，控制系統先進、可靠、耐用，可連續切割24小時/天，具備重載工作能力。機床各部件密封和防護可靠，不會出現滲漏現象；線路、管道配置合理、美觀，標記清楚，便于安裝使用和維護，具有良好的電磁兼容性和抗震性。機構設計符合人機工程學原理，操作方便。整機外形如如下圖所示。

2.1 機器人控制器(FANUC)

R-30iA Mate機器人控制柜的控制是基于FAUNC公司采用工控機技術的智能運動控制系統。全數字伺服模塊給機器人的6個關節的交流伺服電機提供驅動電源，有能力擴展控制24個外部伺服電機軸同步協調控制，完成直線插補和圓弧插補。

采用友好和簡易的編程界面，圖標式按鍵，使操作人員更加易學和舒適。分布式硬件結構和精簡指令集軟件能保證嚴格的時序和任務的執行。外部I/O點可隨意擴展。開放式結構，可以與Ethernet、Device-net等網絡進行連接。另外，帶有過濾網的自循環通風系統可以保證在0℃－45℃范圍內正常工作。

機器人系統配有大屏幕彩色LCD顯示的編程器，操作與編程簡單明了，具有在線焊接參數修改和故障自診斷顯示功能。可轉換中/英文顯示方式，方便操作者。并且安裝有dead－man開關，進一步保證安全。

控制系統內嵌焊接軟件。

圖3 控制柜及示教器

2.2 林肯焊接電源

Power Wave^? R350是一款緊湊的多功能機器人焊接電源。

帶有內置的送絲機控制，專門為機器人焊接應用設計。它能實現非常快速的電弧響應，包括65種標準焊接優化工藝參數設置，能有效地轉換輸入功率以降低運營成本 —— 所有這些都是在一個緊湊而結實的殼體里完成的。

主要特征：

l 內置的送絲機控制 - 對于兼容的送絲機有標準的內部控制，使用戶能在機器人示教器上修改設置。

l PowerConnect? 能量連接技術(正在申請專利) - 自動地調節輸入電源，在整個輸入電壓范圍中使焊接輸出保持不變。

l Tribrid? 能量模塊 - 高功率因數和效率，優異的焊接性能。

l Production Monitoring? 2.1 生產監控 - 跟蹤設備使用、焊接數據存儲和配置故障限制，以幫助生產分析和工藝改進。

l 輔助的Power Surge Blocker? 技術 (正在申請專利) - 在標配的115伏(10安)輔助電源插座上同時使用打磨機和其它要求高啟動電流(60安或者更高沖擊電流)的設備時焊接性能不受任何影響。

l 結構緊湊、外殼結實 - IP23可以承受惡劣環境。

l 標準的以太網 - 通過powerwavesoftware.com 輕松進行軟件升級。

產品規格說明

圖4  焊接電源

2.3 送絲機

AutoDrive ? 4R90的解決方案表現了林肯電氣的最佳技術和焊接工藝，將一個為高端機器人焊接而設計的高效逆變電源和外形緊湊，耐用的送絲機集于一體。

優點：

l 集成的設計 ---- 設計“嵌套”在發那科機器人的上臂。

l 持久耐用 ---- 獲得專利的MAXTRAC? 送絲驅動是精鑄鋁設計提供可靠的進給力。

l 使用方便 ---- 與其它競爭的機型不同，驅動輪、送絲導向或壓力臂調節不需要工具。

l 高性能 ---- 銅制焊槍連接提供更可靠的電氣連通性和更有效的能量轉移。

l 最佳的扭矩 ---- 較快的加速度可靠地從導絲管中拉出焊絲。

l 控制精確 ---- 雙彈簧壓力臂提供明確的調節，優化不同焊絲類型的壓力。

l 焊接效果 ---- 高分辨率的轉速表精確地控制送絲速度。

l 優化的機器人解決方案 ---- 緊湊、質輕的包裝使機器人加速度性能和處理能力最大化。

設計特征:

l 4個驅動輪設計使送絲性能優良

l 雙彈性壓力臂設計帶來精確的控制

l 快速自鎖導絲輪（無工具）

l 導絲板支持整個送絲路徑

l 送絲機設計“嵌套”在發那科機器人ARC Mate? 100iC的上臂

l 尺寸和重量最優化 - 13.5lbs (6.1kg) - 長x寬x高 英寸（毫米）9.1 x 7.5 x 8.4 (231 x 191 x 213)

l 可靠耐用的設計 - 高分辨率正交轉速表進一步控制送絲速度 - 高效發動機使用壽命長

焊接技術參數

圖5送絲機

2.4 水冷焊槍

配置新一代機器人水冷焊槍系統，能夠滿足機器人焊接的所有要求。焊槍結構緊湊，額定電流大，無論是使用方便性還是焊接效果方面，都是最佳的選擇。

由于采用了模塊化設計，可以在保持TCP（工具中心點）的同時快速更換鵝頸和電纜組件中的零件。堅固的焊槍設計，優化了TCP重復性，能夠連續進行精密焊接。