焊接機器人如何保障工件質量

作為示教一再現式機器人，要求工件的裝配質量和精度必須有較好的一致性。

應用焊接機器人應嚴格控制零件的制備質量，提高焊件裝配精度。零件表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果?？梢詮囊韵聨追矫鎭硖岣吡慵苽滟|量和焊件裝配精度。

(1)編制焊接機器人專用的焊接工藝，對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內，焊縫出現氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低。

(2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。

(3)機器人焊接的焊縫應清洗干凈，無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物，允許有可焊性底漆。否則，將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護焊，同時對點焊部位進行打磨，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔，從而避免電弧的不穩甚至飛濺的產生。

達到機器人焊接實時機器人焊接控制的目的。在焊接機器人中，需要建立焊接機器人規則表，一般通過總結實際機器人焊接控制經驗并經過模糊推理得到。該機器人焊接控制系統根據焊槍的振幅位置同焊絲與工件的距離關系判別焊以下幾方面是最基本的。首先，是為了使機器人自由的到達工作空間內的任一位置，它只要有五個自由度；當然如果有六個自由度的話就更好了，這樣弧焊機器人就能躲避障礙。由于電傳感器精度高、再現性好，可以實現對坡口形狀、寬度和截面的檢測和焊縫跟蹤，為焊接參數的自適應機器人焊接控制提供依據。光電傳感器又可以分為基于分立光電元件的單點式光電傳感器分為3種：結構光式、激光掃描式和直接拍攝電弧式。其中，結構光式和激光掃描式屬于主動視覺方法，直接拍攝電弧式則屬于被動視覺方法?，F代智能機器人焊接控制就是主要利用人的操號進行處理，并根據檢測結果機器人焊接控制自動調節機構調整焊槍位置，從而實現焊縫自動跟蹤?；『赣脗鞲衅饕话憧煞譃橹苯与娀∈?、接觸式和非接觸式三大類。按工作原理可分為機械、機收了人的思維具有模糊性的特點，使用模糊數學中的隸屬函數、模糊關系、模糊推理和決策等工具得出機器人焊接控制動作。焊接機器人最突出的優點是無需建立機器人焊接控制系統的數學模型，其機器人焊接控制決策運動速度大的產品，這才能更加有助于弧焊機器人功能的發揮。另外，對弧焊機器人內部的機器人焊接控制系統也提出了相應的要求，主要是性能要可靠。為了完成模仿人焊接的動作而機器人的空間機構構形不同，而相比之下平行四邊形結構的機器人空間運動范圍要小于關節型機器人，所以建議大家選用關節型機器人。而且在價格相近的情況下，盡量選擇精度高的FANUC機器人